一切都是IK “一切都会成为IK”是一个强大的逆运动学库。 观看此处的演示: : 它依靠一本非常稳定的CCD概括小说(我仍在写一个解释器)。 特征: 位置和方向目标(6-DOF)。 高度稳定。 多个末端执行器支持 中间效应器支持。 阻尼(刚度控制)。 目标权重/优先级(每个目标,每个自由度)。 具有任意形状的定向区域的高度通用的3自由度约束。 “软”约束支持,使关节以最不舒服的方式达到目标。 该代码相当快,适合大多数图形应用程序中的实时使用。 完全束缚在臀部,手部和头部的人形躯干(同时尝试达到所有四个相应的位置和方向目标)将在不到一毫秒的时间内解决(在8岁的中级消费级