一种基于闭环的冗余自由度机械臂逆运动学算法,张福海,华磊,针对冗余自由度机械臂通用的伪逆矩阵算法得到的逆解存在累积误差大和关节角易超出运动极限的问题,提出了一种基于闭环的冗余自由