提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但 满足“ 匹配条件” 的情况下,设计了一种滑动控制器。仿真结果表明,当系统的质量、 转动惯量、 结构参数 等存在较大误差时仍能实现精确跟踪,具有良好的鲁棒性。