提出了一种改进的继电整定法,在继电环节和被控对象之间设置一个积分器。促进了高频信号的衰减,使谐波中的基波成分所占比例得到提高,改善了描述函数的精度,并在此情况下推导出了新的整定公式。通过仿真证明,利用改进后的方法进行PID参数整定比传统的Astrom法和PM法性能更加优越。