(并行)流形上的无味卡尔曼滤波 关于 UKF-M用于(可并行化)流形上的无味卡尔曼滤波,是一种在流形和Lie组上实现无味卡尔曼滤波的新颖方法。 除了过滤性能之外,该方法的主要兴趣在于它的多功能性,因为该方法适用于许多状态估计问题,并且对于从业者不一定熟悉流形和Lie群体的方法,其实现简单。 此仓库包含两个独立的Python和Matlab实现-我们建议使用Python-以快速实现和测试该方法。 如果您将此项目用于研究,请引用: @inproceedings{brossard2020Code, author={Martin Brossard and Axel Barrau and Si