引言 近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展,对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用OpenWrt操作系统的移动机器人,它可实现多种不同功能,如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法(包括动态避障、路径规划、群体协作策略)的良好载体,开展研究。 1 系统方案 采用2层架构。上层以ARM处理器S3C2440为,选用MINI2440开发板作为上层的主板,负责图像采集,并将图像通过WiFi方式发送给远端的PC机。WiFi无线通信是利用PC机与无线路由器搭建环境平台共同实现的。 下层是以51单片机为的单片机控制板,由51单片