为减少预测控制的在线计算量, 提出了对优化变量进行集结的优化策略。通过一个集结矩阵将 原优化变量与集结后的变量联系起来, 从而为多种预测控制算法建立一个统一的框架。 分析了现有的几 种典型优化策略的集结表述, 说明了所提出的集结优化框架具有一定的普适性, 并在此框架下提出一种 新的具有输入衰减形式的集结优化算法。