基于多传感器数据融合的智能机器人设计

本系统所设计的机器人的主要任务是在未知环境下依靠多传感器信息,运用D-S数据融合算法,提供与环境有关的关于系统状态的足够的与可靠的信息,使机器人能够自主规划路径、躲避障碍物,终向目标靠近。 本控制系统采用主从式控制系统。系统选用了激光传感器、超声传感器、红外传感器、光敏传感器、光电编码器等多种类型的传感器,它们之间相互组合,实现机器人小车的测距、避障、寻找目标等功能。 1 多传感器数据融合技术与D-S方法 多传感器数据融合技术结合了控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计的发展,协同运用多传感器的传感数据,提取所探测环境的近可能多的有用信息,消除信息的不确定性,提高传感器的可