摘 要: 移动机器人路径规划可分为两种类型:(1)全局路径规划;(2)局部路径规划。本文分析了Kohonen神经网络算法及其识别机理,提出了Kohonen神经网络和BP神经网络结合起来进行路径规划的方法,给出了具体的算法,探讨了在神经网络技术中引入学习机制的特点。 1 引言 随着智能控制理论与方法的迅速发展,智能方法在移动机器人路径规划中得到了广泛应用。目前主要存在的智能导航算法主要有模糊算法、神经网络算法、模糊神经网络、遗传算法和进化神经网络等。根据机器人对环境信息掌握的程度, 可分为两种类型: (1)全局路径规划: 指根据先验环境模型找出从起始点到目标点的可行或路径, 环境信息