阿斯兰计划 一个基于的开源全栈软件,用于自动驾驶应用程序。旨在促进城市环境中低速应用的自动驾驶项目的研究。该软件带有一个内置的基于Gazebo的仿真,一个端到端的自动驾驶软件以及一个用户友好的GUI,可以方便地启动该软件。用于在现实世界中的自动驾驶汽车上进行试验。 功能和部署支持: 带有集成ROS工具的图形用户界面(GUI) Docker和源代码安装 多传感器驱动程序 高级主管节点,监视系统健康并发布诊断 使用LiDAR和雷达进行目标检测 紧急停止React 车辆接口充当ROS与嵌入式车辆控制器之间的桥梁。 PID /前馈线速度反馈回路 可调偏航到转向百分比转换图 集成凉亭模拟模型 3种模拟控制方式:Aslan软件,键盘和操纵杆控制器 车辆模型可视化和参数说明 车载软件测试和评估以及参数配置 正态分布变换(NDT)*用于本地化和映射 体素网格和地面去除*点云过滤 使用航点进行路线规划*