Crazyflie是一个开放的四轴飞行器,可用于各种用途。是目前全世界最小的四轴飞行器,仅重19克,相对的两翼之间长度为9厘米。这个小四轴飞行器可以在空中飞行长达7分钟,通过一个标准的USB接头给锂聚合物电池充电需要约20分钟。 Crazyflie电气原理: ■72M主频、M3内核的处理器来处理各传感器数据,并对四个旋翼进行控制达到想要的效果 ■通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计(也就是MPU6050)、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据,来感知载体(也就是四轴机体)的姿态(这里的姿态包括俯仰、横滚、航向)和高程 ■通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动,由于电机带有螺旋桨转动而产生所谓的“升力” ■通过SPI协议接口与无线芯片通讯,回传载体数据和接收控制信号,还有外部扩展接口 ■电源管理部分