关于无人车追踪轨迹,目前的主流方法分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法,其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法,纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中,网上也有很多详细的介绍,本文主要介绍斯坦福大学无人车使用的Stanley方法。Stanley方法是一种基于横向跟踪误差(cross-trackerror:eee为前轴中心到最近路径点(px,py)的距离)的非线性反馈函数,并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制变量,其中包含横向偏差e和航向偏差θe。在不考虑横向跟踪误差的情况下,前轮偏角和