矿用卡车无人驾驶系统研究 论文

随着大型露天煤矿开采深度下探, 坡度大、弯道多的现象逐渐增多, 矿车驾驶难度高且存在安全隐患。提出了一种露天煤矿卡车无人驾驶系统设计方案, 该无人驾驶系统包含车载自动驾驶子系统、车地无线通信子系统、地面管理子系统, 可实现矿用卡车“装、运、卸”作业过程的完全无人自主运行。为满足露天煤矿非结构化环境感知需求, 提出了面向露天煤矿非结构化环境的多源异构传感器融合感知算法; 针对矿用卡车在不同载质量与不同坡度中的行驶需求, 提出了考虑质量与坡度的纵向自适应控制算法, 以适应不同载质量下坡停、坡起、定点停车与车铲配合停车等工况下的纵向速度控制与距离控制要求; 针对矿区大曲率转向、倒退等行驶需求, 提出了基于变参数自适应的前进横向控制方法与后退横向控制方法, 以达到矿区全部复杂路面横向精确控制要求。该无人驾驶系统在哈尔乌素露天煤矿进行了泥泞路面、夜间环境等不同环境的测试, 结果表明, 该无人驾驶系统具备矿区作业能力, 能够准确循迹并自主避障与执行任务; 地面控制系统能够控制无人矿用卡车的启动与关闭, 在必要情况可远程控制与驾驶矿用卡车, 系统各项功能平稳可靠。指出了矿山无人驾驶系统的发展趋势:（1）对于车载系统, 需首先构建系统化