冗余机械臂角偏差消去方案之原理分析

本文利用优化方法及递归神经网络实时求解器消除冗余机器手臂在运动过程中出现的角偏差问题。鉴于机器手臂都存在着关节物理约束,我们的优化方案也因此考虑关节极限和关节速度极限的躲避。更重要的是,本文详细分析了该成功解决关节角偏差问题的二次型性能指标的设计原理。仿真结果证实了该方法的可行性与有效性。