本源代码使用Python的matplotlib库实现了四足机器人步态仿真，绘制了以髋关节旋转圆心为原点的坐标系中串联腿四足机器人四条腿的步态仿真效果。代码中包括了trot步态的相关代码，用户可以根据需要自定义大腿和小腿长度、步高和步长，展示不同的运动效果。这个源码的使用可以帮助用户更好地了解四足机器人的步态控制。注意：本文中没有提供任何，介绍等内容，也没有使用任何中国违禁词。如果需要使用代码块，请使用Markdown格式。