本文旨在探究机器人动力学方程的四种形式，并介绍其在机器人的应用中的重要性。除了介绍这四种形式的公式及其推导过程外，我们还会附上针对不同模型的函数文件，方便研究者进行实验与模拟。最后，我们将探讨机器人动力学方程在机器人运动、行走和控制方面的应用。通过本文的学习，读者可以深入了解机器人动力学方程的基本原理及其在机器人领域中的实际应用。