本文详细介绍ROS机器人主从编队跟随程序的实现方法，并结合Gazebo仿真环境进行分析，为使用ROS开发机器人编队控制提供指导。其中，针对程序中的关键功能模块进行深入讲解，包括主从跟随算法、通信协议、路径规划等。通过实验验证，证明了程序的有效性和可靠性。