ROS课程前124节程序篇学习笔记，主要介绍了ROS机器人开发中的程序设计基础知识和操作方法。其中包括了程序开发环境的配置、ROS程序结构、节点和话题的概念及应用、消息和服务的传递方法、ROS程序测试和调试等内容。通过本文的学习，读者可以初步掌握ROS机器人程序设计的基本技能和方法，并在此基础上开展更加深入的ROS开发工作。