最近，深度学习方法在对象检测方面表现出了令人印象深刻的性能，但这些方法需要大量的训练数据，且手动准备数据的过程非常耗时，效率不高。本文提出了一种新方法，利用带有深度传感器的机器人进行自动训练数据的准备。机器人手部观察并收集物体的图像，并进行数据合成。我们使用复制粘贴法合成具有支架的分割对象背景，将收集到的图像和合成图像组合起来训练深度检测神经网络。实验证明，所提出的方法导致了与手动数据准备相当的性能，并且是一种低成本的方法产生组合数据。这个方法提供了优化数据配置的良好指南以及用于训练检测器的参数设置。