该项目实现了一种基于模型预测控制的方法来驱动汽车在模拟赛道上行驶。该模型基于运动模型，具有以下变量：车辆位置的X和Y坐标、车辆的方向（psi）、速度、横向误差（中心线与当前车辆位置之间的差异）和方向误差（姿态误差）。该模型使用以下方程实现：

[具体方程省略]