西门子1200码垛机程序和立体库码垛机详细教程，程序结构清晰明了，注释齐全。该程序涉及到变频器，触摸屏，工业机器人以及视觉相机的程序控制。通过modbus tcp通讯和SCL编程实现，支持博图15.1及以上版本。