基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。个人觉得滑膜控制效果非常好，与模型预测控制mpc相媲美，并且在实车试验中易于操作。文件内含acc巡航建模资料、滑膜控制资料以及详细的仿真运行步骤，十分详细。此外，还包括我个人对滑膜控制的总结，对学习滑膜控制非常有帮助。