基于深度学习的视觉SLAM综述

基于深度学习的视觉SLAM 综述 赵洋，刘国良，田国会，罗勇，王梓任，张威，李军伟 （山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061） 摘要：综述了深度学习技术应用到同步定位与地图创建（SLAM）领域的最新研究进展，重点介绍和总结 了深度学习与帧间估计、闭环检测和语义SLAM 结合的突出研究成果，并对传统SLAM 算法与基于深度学习的 SLAM 算法做了深入的对比研究．最后，展望了未来基于深度学习的SLAM 研究发展方向． 关键词：深度学习；视觉SLAM；帧间估计；视觉里程计；闭环检测；语义SLAM 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2017)-06-088