本文详细介绍了四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制CarSim与Simulink联合控制的MPC（模型预测控制）方法。其中，上层控制器采用了MPC控制器，通过附加横摆力矩和方向盘转角来实现对给定轨迹的跟踪及横向稳定性控制。MPC控制器的代码编写使得该方法的原理清晰易懂，并将MPC问题转化为二次规划方法进行求解。下层控制采用了基于优化控制的转矩分配，并提供了完整详细的推导文档供读者学习，内容涵盖了MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划命令的使用方法。本文适用于MATLAB 2018b和CarSim 2018版本的用户。