本程序为改进蚁群算法+Dijkstra算法+MAKLINK图理论实现的二维空间路径规划算法。通过生成地图，并对可行点进行划分，使用Dijkstra算法寻找次优路径，并在此基础上加入了蚁群算法，调整搜索策略以使路径更短。最终对基础蚁群算法进行了改进，限制了搜索节点的角度，进一步调整搜索策略以得到更短的路径。可调参数包括算法迭代次数、起始点、目标点、障碍物位置和障碍物大小。仿真结果包括地图上最优路径的对比、迭代曲线的对比以及输出行进距离的对比。