基于模型预测控制MPC的车辆换道和轨迹跟踪算法详解

基于模型预测控制（MPC）的车辆换道和轨迹跟踪算法详解。一种基于五次多项式的换道轨迹生成方法，并且结合Matlab和CarSim进行联合控制实现。详细介绍了MPC算法的原理和实现步骤，以及车辆换道过程中的控制策略和参数优化方法。此外，还分析了该算法的优缺点，并给出了一些改进方向。阅读本文能够深入了解MPC在车辆换道和轨迹跟踪领域的应用价值和实现方法。