本文介绍在ROS系统下，利用SiamCar算法将无人机与物体（如小车）进行结合，实现对物体的轨迹跟踪，并提供对比评估指标，如轨迹对比图等。该项目使用python作为开发语言，仿真平台为PIXHAWK，运行环境为ros（推荐Ubuntu18.04+ros melodic）。实验场景包括小车直线运动无人机跟踪、小车转圈以及两辆小车情况下无人机跟随等。在rviz上可以显示小车和无人机运动轨迹，并保存坐标位置。源码及技术文档也会提供。