该文章介绍了基于卡尔曼滤波和eskf滤波的三维组合导航算法，并提供了MATLAB源码。文章还对基于卡尔曼滤波和eskf滤波的算法进行了对比，同时还包括了单独的误差以及经过滤波后的导航参数，如位移和速度等。