KUKA机器人程序模块可分为主程序、子程序和函数模块三种，每种模块有不同的用途和特点。主程序是整个程序的入口，用于控制机器人的运动和任务执行；子程序是主程序的子集，用于执行某些重复的操作，提高程序的复用性；函数模块是具有特定功能的代码段，可以在不同的程序中调用。区别在于主程序能单独执行，子程序必须被其他程序调用，而函数模块则可以在多个程序中重复使用。通过合理应用不同的程序模块可以提高程序的可维护性和效率。