使用L298驱动器实现电机驱动，借助Simulink仿真得到倒立摆PID参数，并采用位置环和速度环控制倒立稳定。编写控制软件，实现倒立摆的起摆和稳定控制。设计人机界面，实现对控制系统的操作和实时显示与存储。设计编码器接口电路连接霍尔编码器和树莓派，通过PWM波调节电机电压来调节速度。实时反馈电机位置和速度通过闭环控制系统。利用增量式PID算法改变控制量输出，让电机达到目标状态。传输实时状态至上位机进行显示。