基于MPC算法进行车辆的稳定性控制是目前的研究热点。该方法采用了横摆角速度r、侧向速度以及前后质心侧偏角的动力学模型作为其核心预测模型。车辆稳定性的关键在于控制其侧向速度在一个安全和稳定的范围内。为了达到这一目标，MPC算法在预测控制中对侧向速度进行了软约束的设定。同时，对于关键的控制参数，如前轮转角和制动压力，施加了严格的硬约束，以确保控制的有效性。进一步地，通过单轨模型对前后轮的侧偏刚度进行了精确估算，以提高整体预测的准确性。联合使用carsim和simulink进行的仿真验证了该控制策略的有效性，当车辆面临危险情境时，控制器能够迅速响应并确保车辆安全稳定的行驶。为了帮助研究者和工程师更好地理解和应用MPC算法，相关的学习资源和图表也得到了提供。