我们在Matlab 2021b版本中开发了一种新的FOC滑膜观测器模型，采用了SMO+PLL的技术组合。在仿真实验中，我们展示了直接采用0速闭环启动的效果。然而，在实际硬件应用中，我们需要采用开环启动的方式。我们已经在M4硬件平台上成功实现了该模型，并取得了不错的效果。