ORB-SLAM3 配置指南

环境准备

  • Ubuntu 18.04 或更高版本
  • ROS Melodic 或更高版本
  • Pangolin
  • OpenCV
  • Eigen3
  • BLAS and LAPACK
  • DBoW2 and g2o ( included in Thirdparty folder)

步骤

  1. 安装依赖项: 使用 apt-get 安装必要的依赖库。
  2. 下载 ORB-SLAM3: 从官方 GitHub 库克隆代码。
  3. 编译 ORB-SLAM3: 进入 ORB-SLAM3 目录并执行编译脚本。
  4. 配置 ROS 环境: 设置 ROS 工作空间并编译。
  5. 运行示例: 下载示例数据集并运行单目、双目或 RGB-D 示例。

可能遇到的问题

  • 编译错误：请确保依赖项已正确安装并检查 CMakeLists.txt 文件。
  • 运行时错误：请确保数据集路径正确且传感器已校准。

其他资源

  • ORB-SLAM3 官方 GitHub 库
  • ORB-SLAM3 论文

祝您配置顺利！