基于扰动观测器的电流环PI参数自动生成与优化

电流环抗扰能力提升： 利用扰动观测器实时估计系统扰动，并通过PI参数自动生成器进行补偿，有效增强电流环的抗扰性能。

反电动势扰动抑制： 该方法能有效抑制反电动势扰动，提升控制精度。

“钳位式”抗积分饱和设计： 采用“钳位式”抗积分饱和设计，防止积分饱和现象，提高系统稳定性。

PI参数时域指标优化： 基于控制理论，PI参数由时域指标（如上升时间tr或调节时间ts）确定，而非依赖经验试凑，确保参数的合理性和有效性。