旋转倒立摆程序功能

该程序基于STM32F103芯片，实现了旋转倒立摆的多种功能，并可通过调整参数进行个性化设置。

主要功能：

  • 规律摆动： 摆杆可左右规律摆动各60度，展示控制系统的稳定性。
  • 旋转一周： 摆杆可进行360度旋转，体现控制系统的灵活性。
  • 自动倒立： 当手动将摆杆抬至165度时，系统会自动将其稳定至倒立状态。
  • 快速稳定： 起摆后，系统能迅速将摆杆稳定至倒立状态，展现控制系统的快速响应能力。
  • 抗干扰能力： 程序具备一定的抗干扰能力，确保系统在受到外界干扰时仍能正常运行。
  • 旋转臂旋转： 在摆杆倒立状态下，旋转臂可进行360度以上的旋转，进一步展示控制系统的性能。

PID算法应用：

程序采用了PID算法对倒立摆进行控制，通过不断调整参数，实现了对摆杆角度、速度等变量的精确控制，从而保证系统的稳定性和可靠性。