（3）改善响应性的功能作为改善响应性的功能，有模式开关功能、前馈功能等各种功能。这些功能，对改善特性来说并非万能，有时还会出现相反的结果。请参照以下注意事项，一边注意实际的响应特性，一边进行调整。

  • 模式开关在加、减速时，当扭矩指令饱和时，为改善过度特性而使用模式开关。在设定开关点以上，将速度环的控制由PI(比例-积分)控制切换为P(比例)控制。
  • 前馈功能使用前馈功能，会使响应变快。但在位置环增益足够大的系统中并没有多大效果。请按以下顺序对前馈量(H08-19)进行调整：
  • 请根据上述方法，调整速度环及位置环。
  • 对前馈量(H08-19)进行调整，使其逐渐增大，以使定位完成信号(/COIN)被尽快输出。
  • 此时，请注意不要使定位完成信号抖动(反复ON／OFF)，不要产生速度超程。前馈量过大时，会发生定位完成信号破损、速度超程等情况。
  • 另外，可将速度前馈滤波器(H08-18)加入前馈。加入前馈功能后，当发生定位完成信号抖动、速度超调时，可通过加入速度前馈滤波器而予以改善。

9.3.4 增益设定的参考值

在此，把在实际增益调整时可供参考的伺服增益值概括为下表。根据机械的刚性所进行的增益调整的大致标准如下所示。请以此为大致标准，用上述的方法进行调整。另外，该数值仅为大致标准，即使在此范围内，有时也会出现振动，使响应性变差。请在注意响应(观察波形的同时)的同时进行最佳调整。特别是对于高刚性的机械，可将增益调得更高。

  • 高刚性机械滚珠丝杠直接连接的机械等例：贴片机、耦合器、机床，进行高精度加工的工作机械等。

位置环增益（H08-02） [Hz] 速度环增益（H08-00） [Hz] 速度环积分时间常数（H08-01） [ms]

40～70 500～700 5～20