（2）扭矩前馈的调整

扭矩前馈是缩短定位时间的功能。扭矩前馈指令在速度控制和位置控制时有效。

相关参数

扭矩前馈指令通过H06-11功能码进行选择，扭矩指令输入的增益通过H08-21进行设定，前馈滤波时间常数通过H08-20设定。出厂默认没有扭矩前馈输入，如果设定模拟量通道为扭矩前馈指令输入时，需要按照6.2.2节进行对应关系设定。

功能码名称设定范围最小单位出厂设定生效时间类别相关模式

H06 11 扭矩前馈选择

  • 0-无扭矩前馈
  • 1-内部扭矩前馈
  • 1 0即时生效停机设定PS

H08 20 扭矩前馈滤波时间参数

  • 0.00ms～64.00ms
  • 0.01ms
  • 0.00ms立即生效运行设定P

H08 21 扭矩前馈增益

  • 0.0%～100.0%
  • 0.1%
  • 0.0%立即生效运行设定P