为解决基于单目视觉的像机空间定位问题, 基于射影几何原理, 提出了一种利用特殊标志 点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量, 进而推算像机的空间坐标位置 的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算, 而利用像机与标志物间一 种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值, 利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟 踪计算, 达到既保证计算精度, 又减少计算量的目的。在试验和实际应用中均取得良好效果。