为满足矿用自移设备列车同步交叉迈步、控制单元多、实时性要求高等特点，实现综采工作面顺槽运输作业成套化、系统化、自动化，设计了基于CAN现场总线的矿用自移设备列车控制系统。该系统可以实时分布控制各列车单元，实时完成控制指令和对执行机构的控制，满足矿用自移设备列车的列车自移、迈步、管缆随动、行走纠偏等功能，同时监测系统的运行状态。另外，对控制器进行了系统设计和硬件设计，并且定义了设备列车各控制单元的CAN通信协议，完成各个单元的通信内容定义。试验结果表明，该控制系统运行安全稳定，满足自移设备列车的控制要求。