由于文件内容为乱码，无法直接提取具体知识点，但将基于标题中提到的PID控制和自抗扰控制（ADRC）来阐述相关内容。

PID控制技术

PID（比例-积分-微分）控制是一种常见的反馈控制方法，用于对系统的控制对象实现精准控制。PID通过对偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）计算，实现预期的控制效果：

  • 比例（P）控制：依据当前偏差，产生对应的控制力度，但无法消除稳态误差。

  • 积分（I）控制：对偏差累积，能消除稳态误差，但可能导致响应变慢和超调现象。

  • 微分（D）控制：对偏差变化速率进行微分，预测趋势，减少系统超调与振荡。

自抗扰控制技术（ADRC）

自抗扰控制是一种新型控制理论，通过将内外扰动视为一体，估计并补偿扰动，实现精准控制。

  • 扰动估计与补偿：通过扰动观测器估计系统扰动，实时补偿。

  • 控制律设计：设计控制律时考虑控制对象模型与扰动补偿。

  • 适应性与鲁棒性：依赖模型少，适应性和鲁棒性强，适合系统参数变化与外部扰动的场景。

PID与自抗扰控制的比较

PID控制结构简单易实现，但在应对大参数变动和较大外部干扰时效果欠佳。相比之下，自抗扰控制技术适应复杂工况，对系统模型依赖低，控制性能优于传统PID，尤其适合模型不精确和扰动较大场景。