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用一种聚类的方法对粒子进行聚类，使粒子滤波跟踪机动目标的精度变高

The basic principle of target tracking [(Australia) Kara et al] 2015 edition

人工势场法3维路径规划的matlab程序，用网上流传最多的2维人工势场路径规划改的效果一般有时间还会改进的