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（）文中提到的帅某就是本人） 本代码完美产生方波！频率，占空比任意调节！ 具体移植过程： 1.下载文档，解压。 2.把文档放在没有中文目录下的文件夹内：如D:\Study\FPGAspriment。 出现中文路径报错！ 3.pwm1->par->pwm.qpf(即工程) 4.修改文中pe

本人博客的功能包源代码，移植过程：1.复制到工作空间的目录src文件夹下；2.工作目录（本人是catkin_ws，之前文件已经上传）运行终端,输入命令：catkin_make移植完成

ros创建工作空间，所有代码，直接复制粘贴到home目录，运行即可。代码没有错误，仅用来学习使用，请勿做其他商业用途。另外本人正在学习ubuntu下的ros，还望大家多多指教。本人也发布了多篇博客，欢迎大家批评指正。