本书系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质，引起操作臂运动的力和力矩，与操作臂机械设计有关的问题和控制方法，机器人编程方法等。本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。 本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。 译者序 前言 第1章 绪论 1.1 背景 1.2 操作臂的机构与控制 1.3 符号 参考文献 习题 编程习题 MATLAB习题 第2章 空间描述和变换 2.1 概述 2.2 描述：位置、姿态与坐标