第一，本文提出基于观测路径相似性的粒子估计算法。 第二，考虑到观测时间间隔较长时，平滑操作对上述基于观测路径相似 性的粒子估计算法的实时性影响较大，本文提出基于观测路径相似性重采样 的粒子滤波算法。 第三，针对在粒子退化严重使所有粒子权值都等于零的情况下，现有粒 子滤波算法无法继续进行滤波，提出了先判断各粒子似然函数值是否全为零 并根据判断结果决定后续执行步骤的改进策略。