大家知道，做机器人以及SLAM有两本圣经，一本是大名鼎鼎的《Multiple View Geometry in Computer Vision》，另一本就是至今虽然尚未出版，但是已经在SLAM界广为流传的《State Estimation for Robotics》，这本书深入讲解了李代数的理论，以及从滤波器的角度来深入分析了机器人的状态估计方法。