CAN协议最初由美国博世公司提出，后来SAE在CAN2.0B的基础之上提出J1939协议，该协议主要面向客车和载重货车。J1939协议对应ISO提出的七层OSI模型中的物理层、数据链路层、网络层和应用层，除了这四层，为了保证数据的准确传输和故障诊断，J1939还具有网络管理和应用层诊断。物理层对应J1939-11、J1939-15；数据链路层对应协议中的J1939-21；网络层对应协议中的J1939-31；应用层对应协议中的J1939-71；网络管理对应协议中的J1939-81；应用层诊断对应协议中的J1939-73；现在还有一个外部诊断连接器的J1939-13协议。