两关节机械臂的独立PD控制

关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制，褚明，贾庆轩，研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理，将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结�

一篇很有参考价值的论文,描述了pid与模糊控制整合之后的良好效果

随着工业生产技术的迅猛发展,机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上,进行了机械臂的末端轨迹跟

空间机械臂关节用3K行星传动系统振动特性研究，赵永强，刘明，使用集中参数法，建立了3K-I行星传动系统的动力学修正扭转模型，在此基础上，对此系统进行了自由振动的动态特性分析，得到了系统�

用SolidWork做的工业机械臂，可以理解工业机械臂的大概结构。学习结构与自动控制的可以看看。

代码是通过matalb实现的对delta机器人运动的圆周仿真。

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为了解决机械臂开环控制精度低的问题,设计了一套基于STM32微控制器的机械臂反馈控制系统。通过QT图形界面将控制数据输入上位机,控制数据经串口传输到微控制器后驱动机械臂运动;由加速度传感器和磁通传感器

为了提高机械臂控制系统的性能,使其在运行中动作可控、速度稳定、位置精确,本文针对数据采集模块进行研究。本数据采集模块以TI公司的DSP(TMS320F28016)为控制芯片,使用RS232和CAN总线

分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制