stm32,13年电赛旋转倒立摆

大学生毕业设计 程序讲解 倒立摆 基于中断和检测的 基于arduino 开发

对一级倒立摆进行仿真 通过pid以及模糊控制实现控制

系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算

回旋倒立摆的一篇有价值的论文，利用神经网络模糊自适应控制，要者自取。

首先，对倒立摆系统的组成及其工作原理进行了研究，建立其数学模型，并分析倒立摆系统控稳定性、能控性及影响稳定的干扰等。 其次，学习和了解LQR控制、模糊控制及BP网络控制的原理，设计出相应的控制器，并利

采用现代控制方法完成二级倒立摆的控制，包括二级倒立摆模型、LQR控制等

倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc倒立摆数学模型.doc

在MATLAB下的二级倒立摆、三级倒立摆的仿真，以及论文。内有所有需要的m文件。

2017年电设国赛板球系统，用stm32f4系列芯片编写的代码，用到了微分先行PID，与树莓派串口通信，控制小球位置的代码，zlg矩阵键盘芯片等等元器件

对于直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化到竖直向上的状态，需要给摆杆施加力的作用。上面的实验，我们都是采用手动的方法将摆杆提起，下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制。