Mark点匹配算法,一个开卷设备，有一盘料带，一行有16个件，料带上有若干行，CCD去一行一行的检测，当检测到其中一行有一个或多个不良的工件时，会把不良工件的位置坐标给PLC（主要是给行坐标，也就是这一行上的第几个件的坐标），收到数据后机械手会移动到相应的坐标上，去工作，由于机械手与CCD相机之前有1米左右的距离，所以就要PLC有缓存的功能，CCD是不停的进行检测，不断的把每一行检测结果发给PLC，每一行里最多会有16个坐标信息。PLC先把CCD给的若干组坐标信息保存起来，当料带上的件移动到机械手下方时，PLC再进行坐标信息的读取，进行位移工作