自主清洁机器人作为服务机器人的一种，能够使人们从繁重的清洁工作中解脱出来，具有广泛的应用前景。清洁机器人涉及到机械、电子和计算机等知识，是将移动机器人技术和清洁技术融为一体的高新技术产品，近年来已受到国内外的重视，成为服务机器人一个新的研究方向。本文开发了一种全自主清洁机器人并对路径规划技术进行了系统深入的研究。